Zentauren sind, wie die Supermutanten, ein fehlgeschlagenes Experiment der Vault 87. Den Versuchspersonen wurde ein Serum geimpft infolgedessen sie kräftiger und ausdauernder werden sollten. Durch Strahlungseinwirkung wurde der Impfstoff jedoch beschädigt und ließ die Versuchspersonen zu Supermutanten oder Zentauren mutieren.
Häufig trifft man Zentauren in Begleitung von Supermutanten an, denen sie als "Wachhunde" dienen.
Zentauren gehen auf sechs Händen, die sehr den menschlichen ähneln. Ihre Zunge ist in 3 Teile gespalten und ragt aus dem Mund heraus. Als diese Menschen zu Zentauren wurden sind ihnen scheinbar die echten Arme abgefallen, was man an den Knochenstummeln an der Schulter erkennen kann. Zudem ragen aus ihren Rücken die verlängerten Fortsätze der Rückenwirbel, und auf der Brust ragen die Enden der Rippen heraus. Sie können mit einer Art Schleim auf den Protagonisten schießen, was zur Wirkung hat, dass dieser für einen bestimmten Zeitraum verstrahlt wird. Zusätzlich dienen ihre Zungen auch als Nahkampfwaffen.